一种基于MCML和SORT卡尔曼滤波结合的高空抛物监测方法和装置

本发明提供一种基于MCML和SORT卡尔曼滤波结合的高空抛物监测方法和装置，包括：读取视频帧序列，对每一帧的视频帧采用不同层次的分辨率处理，从粗糙到细致，以获取不同分辨率下的视频图像帧；针对不同层次分辨率下的视频图像帧利用背景建模技术构建对应的背景模型；并利用对应的背景模型提取出视频图像帧中的前景目标轮廓，计算运动的前景目标预测框集合；并根据前景目标预测框集合生成目标的初始轨迹；采用基于KM算法与卡尔曼滤波的SORT多目标跟踪框架对不同层次分辨率下视频图像帧中的目标进行跟踪并更新目标的轨迹信息；根据目标的轨迹信息计算目标的轨迹方程，判断目标是否为高空抛物，本发明降低了计算成本，提高了系统的响应速度。