一种基于图像融合的水下机器人采集图像复原处理方法

本发明提出了一种基于图像融合的水下机器人采集图像复原处理方法，所述方法包括如下步骤：在水下机器人的摄像头上安装偏振成像装置和智能光源，通过偏振成像装置抑制水下图像中的散射光，并在摄像头上并结合差值融合图像的算法通过使用偏振成像装置和智能光源对淹没在浑水中的物体进行成像；根据测量目标表面任意点处反射光波偏振度，根据对所有点的依次运算，以获得目标表面中所有点的N个方向偏振度；同时通过智能光源的调整，在同一偏振角度形成一组高动态图像，通过第一次融合算法对该组高动态图进行处理，形成不同偏振角度的最佳成像图组，再通过N个方向偏振度数据获取数字矩阵D。