基于多模态无人系统的海底管道智能检测系统及方法

本发明涉及一种基于多模态无人系统的海底管道智能检测系统及方法。一种基于多模态无人系统的海底管道智能检测系统，包括母艇，母艇与布置于岸上的基站进行通信，母艇上搭载有至少一辆子艇，以及至少一个水下机器人；母艇上配置有航行控制模块、导航定位模块和海底管道探测模块，通过海底管道探测模块对远海深水海域的管道进行探测巡检；单辆子艇上配置有航行控制单元和第一探测单元，通过第一探测单元对浅海水域的管道探测巡检；单个水下机器人上配置有运动控制单元、水下通信单元和第二探测单元，通过第二探测单元对管道异常点进行精细探测。能够对深、浅两种水域中的管道进行自动探测，从而实现对全海域的海底管道的巡检。