基于多智能体SLAM的空间非合作目标实时位姿估计方法、设备及存储介质

本发明提出了一种基于多智能体SLAM的空间非合作目标实时位姿估计方法、设备及存储介质。该方法包括由各个子星借助SLAM算法构建单星局部地图并解算相对位姿，由算力更强的主星对单星观测数据进行优化和融合，生成全局地图实现空间非合作目标位姿估计。该方法可采用多线程操作，多项任务并行加速，能够在各航天器局部地图构建的同时完成星间地图匹配、全局地图融合和冗余关键帧剪枝，构建并求解出精度较高的全局地图和相对位姿，有效解决了单星观测存在的遮挡问题，是一种高效实时的估计方法。本发明可用于对空间碎片的清理、非合作目标自主交会对接、在轨维修等，具有重要的工程意义。本发明得到浙江省自然科学基金项目资助，项目批准号LR24F030001。