一种融合时序信息的车路协同3D目标检测方法

本发明公开了一种融合时序信息的车路协同3D目标检测方法，首先从路端图像和车载中提取目标特征，并利用query生成器输出query，同时保留了前k1时间步的历史query。接着，利用时间上下文聚合模块整合当前query和历史query，生成时序query，并通过置信度对其进行过滤。经过V2X通信传输置信度前m个query，并在车辆端接收和融合query，同时存储k2帧路端query。最后，通过多层感知器(MPL)等方法对融合后的特征进行融合，生成更丰富和准确的目标特征信息。在多层次时间上下文整合机制和运动感知重建方面，利用历史query序列来增强目标状态在时间维度上的一致性和准确性，加强目标的时间上下文信息，捕捉和重建目标的运动特征，从而提升目标检测的连续性和实时性。