一种纯液压牵引机器人驱动模型建立方法

本发明提供了一种纯液压牵引机器人驱动模型建立方法，属于油气开发技术领域，包括以下步骤：S1、根据支撑活塞的动密封摩擦力、支撑机构所需的工作推力、复位弹簧弹力计算支撑缸所需最低工作压强，并计算支撑缸左右液压腔极限位置死区容积；S2、根据伸缩活塞的负载、密封摩擦力计算伸缩缸所需最低工作压强；S3、建立纯液压驱动控制系统仿真模型。本发明采用上述的一种纯液压牵引机器人驱动模型建立方法，用于对一种纯液压牵引机器人进行仿真驱动模型的建立，通过对该模型的仿真分析可验证该牵引机器人的运动逻辑正确性，同时得到不同结构、材料参数对纯液压牵引机器人功能、性能的影响。