基于主动视觉定位技术的移动充电机器人自动拔插充电枪方法

本发明涉及视觉定位技术领域，具体地说，涉及基于主动视觉定位技术的移动充电机器人自动拔插充电枪方法。包括：拍摄车辆图像并输入至云端大模型，自动识别车辆型号；使用多模态SLAM姿态估计算法定位车辆姿态，生成车辆姿态三维模型以及充电枪位置坐标；拍摄充电口图像，使用高级主动视觉定位算法实时定位充电口位置坐标；引入机械臂振动的影响，使用RRT算法计算机械臂移动路径，通过实时反馈控制机械臂完成插拔操作。该基于主动视觉定位技术的移动充电机器人自动拔插充电枪方法，通过多模态SLAM姿态估计算法解决车辆姿态和充电枪位置的精确定位问题，并通过高级主动视觉定位算法实时校正充电口位置，计算机械臂振动影响，实现精准充电枪自动插拔。