一种基于数字孪生的足底按摩和辅助超声诊断机器人

本发明提供的一种基于数字孪生的足底按摩和辅助超声诊断机器人，涉及机器人技术领域，其特征在于，包括数字孪生系统、交互控制器和足底按摩机器人实体，所述数字孪生系统通过以太网与足底按摩机器人实体进行信号连接，并进行机器人模型建立，所述数字孪生系统会根据机器人模型进行运动轨迹、按摩力度等蚕食进行定位和方针，同时根据预先建立的足部模型完成机器人对足底穴位的识别和定位，同时将按摩力度、按摩轨迹等参数标定，随后通过交互控制器进行协同控制。本发明的优点：可以较高精度的识别出足底穴位，配合超声探头进行有效按摩，从而提高整体按摩效果。