一种GPS拒止环境下基于卫图的无人机对地多目标定位方法及相关装置

一种GPS拒止环境下基于卫图的无人机对地多目标定位方法及相关装置，通过结合神经网络加速器与多线程异步处理技术，对深度目标检测模型进行了精细化调优和高效部署，在保证检测精度的基础上，显著提升了无人机航拍目标检测的效率；通过实时图帧间序列及卫星遥感基准图之间的匹配，计算实时图与卫星遥感基准图之间的变换矩阵，有效解决了单目视觉里程计存在的尺度不确定性，显著抑制了累积误差，从而极大提升了系统稳定性和准确性；以二者为核心，融合卫星遥感图像信息，实现无人机对地目标精确地理定位。本发明仅依赖单目视觉传感器及开源卫星遥感图像，即可实现无人机对地目标精确地理定位，成本低、功耗小、抗干扰能力强。