一种基于PPO-Clip的四旋翼无人机吊挂抗摆控制方法

本发明属于深度强化学习以及自动化控制领域，尤其为一种基于PPO‑Clip的四旋翼无人机吊挂抗摆控制方法。本发明包括以下步骤：1)基于牛顿‑欧拉以及欧拉‑拉格朗日方法建立吊挂无人机系统数学模型；2)根据系统模型设计Backstepping‑PID控制器对无人机进行位姿控制；3)构建基于近端策略优化算法(PPO‑Clip)的深度强化学习框架，包括无人机经验序列的采样，奖励函数设计以及智能体训练等过程。本发明，通过设计基于PPO‑Clip算法的四旋翼无人机吊挂抗摆控制系统，设计合理的奖励函数引导无人机调整自身位置与姿态，使吊挂无人机在保证载荷短时间内停摆或收敛的条件下较高精度跟踪期望轨迹，从而提高四旋翼吊挂无人机的轨迹跟踪性能、载荷抗摆性能以及抗干扰性等性能。