基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法及系统

本发明提出基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立广义坐标系推导出航空遥感两轴稳定平台对应的广义速度，偏速度和偏角速度；分析作用在航空遥感两轴稳定平台上的广义主动力和广义惯性力；将得到的速度和广义力带入凯恩法的方程中，得到了航空遥感两轴稳定平台的动力学模型；分别构建航向控制器和俯仰控制器；所述航向控制器和俯仰控制器均为基于PID控制器的自适应控制器；输入航向偏转期望角度和俯仰偏转期望角度，通过所构建的航向控制器和俯仰控制器基于动力学模型实现对航空遥感两轴稳定平台的控制。本发明简化航空遥感两轴稳定平台建模过程，提高航空遥感两轴稳定平台的控制性能。