一种用于巡检机器人的智能避障方法及系统

本发明提供一种用于巡检机器人的智能避障方法及系统，属于避障路径规划领域；解决了数据精准度低和计算冗余问题；具体如下：对巡检环境采集，得到扫描数据点；对扫描数据记录和扫描数据量获取并计算，得到扫描数据标准分数；对扫描数据标准分数进行筛选，得到点云数据并构建三维模型；对三维模型进行读取并计算，得到总势能；对路径坐标集进行获取并计算，得到路径总成本；对代价数值进行获取；对代价数值、总势能和三维模型进行处理，得到避障路径；对第二环境数据采集并和点云数据对比，得到数据变化范围；对避障路径进行修正，得到安全避障路线；本发明对获取的三维点云数据中变化进行计算，减少数据计算量，实现智能避障规划。