一种包含噪声估计的手眼关系鲁棒标定方法

本发明提出了一种包含噪声估计的手眼关系鲁棒标定方法，用以解决现有手眼标定问题的标定误差较大的技术问题。本发明的实现方法为：通过移动机械臂末端执行器和相机的位姿来获得初始数据集；利用对偶四元数的线性标定方法进行初次手眼标定；通过对手眼标定方程AX=XB进行改写，依次迭代更新相机的相对变换数据集、机械臂末端执行器相对变换数据集和手眼关系的轨迹；当相机的相对变换数据集、机械臂末端执行器相对变换数据集和手眼关系三者的相对变化率均小于阈值时，选取更新后的相机和机械臂末端执行器的相对位姿变换进行标定得到最终的手眼关系矩阵。本发明降低了由于相机和机械臂末端执行器位姿在测量过程中的误差对手眼关系的影响，降低了相机和机器臂末端执行器数据集中测试误差和噪声的影响，提高了手眼关系的标定精度。