轨迹预测模型的训练方法、车辆轨迹的预测方法及车辆

本公开公开了一种轨迹预测模型的训练方法、车辆轨迹的预测方法及车辆。其中，车道标签的生成方法包括：确定样本目标车辆当前所在的车道；根据道路网络沿着所述样本目标车辆当前所在的车道进行目标车道段的搜索；道路网络中的每个车道被划分为多个车道段，目标车道段包括所述样本目标车辆可能经过的车道段；将搜索到的所述目标车道段的车道标签标注为正标签，以及其它车道段的车道标签标注为负标签。将车道段的车道标签应用于轨迹预测模型的训练中可以指导其学习未来的多模态特性，允许非最佳匹配真值的轨迹存在一定的预测概率，从而避免单一模态过度自信而导致的模态缺失的问题，以提升轨迹预测模型的多模态表现，进而提高轨迹预测的准确性。