具有输入饱和的多水面船舶有限时间动态面编队控制方法

本发明涉及了一种具有输入饱和的多水面船舶有限时间动态面编队控制方法，首先，利用视线制导法设计了欠驱动领导船的参考前进速度和参考航向角，并为欠驱动领导船设计了有限时间控制器；然后，利用欠驱动领导船与全驱动跟随船之间的位置关系，构造了全驱动跟随船的参考路径；在欠驱动领导船的速度已知的情况下，为全驱动跟随船设计了有限时间控制器，利用有限时间扰动估计器去估计欠驱动领导船与全驱动跟随船所受到的扰动；滤波器的使用避免了对虚拟控制器重复微分所导致的计算复杂度问题。