短距传动型类摆线精密减速器及工业机器人

本申请公开了一种短距传动型类摆线精密减速器及工业机器人，该短距传动型类摆线精密减速器包括支撑组件、输出壳、第一级传动结构和第二级传动结构，输出壳通过第一级传动结构和第二级传动结构与支撑组件转动连接；第一级传动结构包括输入中心轮、行星轮组件和偏心轴，偏心轴具有内齿轮，行星轮组件分别与内齿轮和输入中心轮啮合传动；第二级传动结构包括类摆线轮和类摆线轮用无内外环滚针轴承，类摆线轮与支撑组件连接，类摆线轮套设于偏心轴，偏心轴与类摆线轮啮合传动，输出壳套设于类摆线轮，类摆线轮与输出壳滚动啮合；类摆线轮的沿周向方向设置有多个类摆线轮用滚针，类摆线轮用滚针与输出壳滚动啮合。