一种频率感知流辅助的水下目标位姿估计自监督方法

一种频率感知流辅助的水下目标位姿估计自监督方法，包括：对合成及真实水下RGB图像进行频域分析，提取振幅与相位信息，执行频域振幅处理策略，以增强数据的多样性和鲁棒性；其次，利用增强后的合成图像预训练位姿和流估计网络，获取初始位姿和流场，并以此对真实图像进行初步位姿预测；进一步，基于3D模型和预测的初始位姿，渲染出变化的合成图像，围绕初始位姿提供丰富的视角变化。最后，结合真实与合成图像，通过密集的2D‑2D对应关系和特征级对齐，进行位姿和光流的迭代优化，利用形状约束，增强自监督学习能力。该方法有效提升了位姿估计的精度和鲁棒性，同时避免了对深度数据的依赖，降低了成本，拓宽了水下应用场景的潜力。