基于涂胶工艺的五轴机构轨迹规划方法、系统及介质

本申请实施例提供了一种基于涂胶工艺的五轴机构轨迹规划方法、系统及介质，该方法包括：设定刀尖点与刀轴矢量弓高误差限制值，基于初始刀路路径使用贝塞尔曲线拟合原始路径之间的拐角，得到刀尖控制点与刀轴控制点；基于曲线积分法则计算速度规划单元的拟合曲线长度，根据拟合曲线长度得到整个速度规划单元的长度；基于速度规划单元的长度进行多方式限制，并计算刀尖滤波参数与刀轴滤波参数；基于位姿同步信息，根据位姿同步信息进行实时轨迹规划调整；将轨迹规划结果实时传输至终端；本发明既能满足不规则物料切削、打磨等数控机床常见工艺，又能满足不规则物体涂胶工艺高速、高精要求。