仿人工簸箕机器人上甑动作规划方法、系统、设备和介质

本发明涉及酿酒智能上甑技术领域，具体为仿人工簸箕机器人上甑动作规划方法、系统、设备和介质，为解决现有技术中酒醅平面的平整度和上汽均匀性差的问题，本申请根据甑锅尺寸和当前铺料总厚度获取当前待铺料甑锅平面区域，并基于当前待铺料甑锅平面区域和仿人工簸箕出料口宽度，判断当前甑锅边缘碰撞风险度是否超过风险度阈值，然后根据判断结果，将当前待铺料甑锅平面区域划分为不同的铺料区域，设定不同起始角，执行不同的撒料动作，同时当前待铺料甑锅平面区域的铺料动作方向与上一个待甑锅平面区域的相反；该方法应用在白酒酿造工艺中，能够做到“轻、松、薄、准、匀、平”。