拖挂车辆轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质

本公开实施例公开了一种拖挂车辆轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质，通过将牵引车的历史行驶轨迹、周围局部地图信息、邻近交通参与者的历史行驶轨迹与牵引车上一时刻的多模态预测轨迹输入至牵引车多模态轨迹预测模型中，得到牵引车当前时刻的多模态预测轨迹；同时，根据牵引车与挂车的矩形包围盒信息确定牵引车挂车系统参数，通过牵引车挂车系统参数与牵引车当前时刻的多模态预测轨迹确定挂车当前时刻的多模态预测轨迹，实现了针对拖挂车辆的轨迹预测，增强了轨迹预测任务的时序关联性，能够提高牵引车的轨迹预测精度，并且，能够在无法预先获取牵引车挂车系统参数的情况下实现对挂车轨迹的精准预测，极大改善了拖挂车辆轨迹预测精度。