目标车辆路径规划方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种目标车辆路径规划方法、装置、设备及介质，包括：触发同步机制以使各传感器在同一时刻进行数据采集；基于各传感器采集到的原始数据分别进行特征提取得到多模态特征数据；将多模态特征数据进行融合得到多模态特征向量；利用SpatialLM模型对多模态特征向量进行三维空间语义建模获得空间结构图谱；基于空间结构图谱和满足预设要求的交通规则知识库通过路径规划算法对目标车辆进行路径规划；其中，所述各传感器包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GNSS以及IMU。