一种机械臂及机器人

本申请提供了一种机械臂及机器人，机械臂的第一机械臂一端通过第一谐波减速机与旋转轴基座旋转连接；第二机械臂一端通过第二谐波减速机与第一机械臂的另一端旋转连接；手指动作部件包括关节模组部件和第三机械臂，第二机械臂的另一端通过关节模组部件与第三机械臂旋转连接；第一同步带轮组用于将第一谐波减速机的输入轴与第二谐波减速机的输入轴连接，并配置于第一机械臂的内部；第一驱动电机与第一谐波减速机的输入轴连接；第一谐波减速机的减速比及第二谐波减速机的减速比被设定为使第三机械臂的移动轨迹为直线，且第一同步带轮组以设定的齿数比将第一谐波减速机的输入轴与第二谐波减速机的输入轴连接。