一种基于多传感器融合的目标检测任务真值生成方法及装置

本发明公开了一种基于多传感器融合的目标检测任务真值生成方法及装置，包括：获取多种传感器数据；通过离线模型或在线模型对所述多种传感器数据进行目标检测，得到对应的目标检测结果；基于得到的目标检测结果，利用时序跟踪算法对目标进行追踪，得到包含历史检测信息和预测信息的目标轨迹；根据追踪的目标轨迹，利用多种传感器进行交叉验证，得到交叉验证后的融合检测结果；根据所述融合检测结果进行场景复杂度判断，并基于场景复杂度判断结果引入人工标注对所述融合检测结果进行修正，得到修正后的真值结果。本发明通过加入跟踪算法来充分利用历史信息和将来的信息，实现更低成本、更高质量的真值生成。