一种激光雷达的点云延时误差补偿方法及计算机可读介质

本发明提供一种激光雷达的点云延时误差补偿方法，包括：利用待校正雷达对第一标定物采集以得到灰度图，通过灰度图确定其内参；得到每个特征点在灰度图中的二维坐标和在点云信息中的三维坐标；求解得到外参矩阵；采集得到测量点云数据，并得到真值雷达的测量点云数据在待校正雷达的坐标系下的坐标；拟合得到真值平面以及真值平面点云；确定待校正雷达的投影点坐标；将投影点与真值平面点云进行匹配，确定投影点在待校正雷达的真值点；将待校正雷达的测量点云数据及真值点的差值作为点云延时偏差补偿值。本发明还提供相应的计算机可读介质。本发明的方法通过平面投影拟合的方法，可以准确计算出固态激光雷达每个点云的延时偏差补偿值。