一种人形机器人的臂爪协同控制方法、装置、设备和介质

本发明提供一种人形机器人的臂爪协同控制方法，包括：获取机械臂的运动类型、机械臂末端的初始位姿和目标位姿；根据机械臂的运动类型、机械臂末端的初始位姿、目标位姿、初始速度和目标速度计算运动过程中机械臂各关节的角度；根据灵巧手爪的触发条件、初始位置、目标位置、初始速度和目标速度计算灵巧手爪的运动轨迹；根据运动过程中机械臂各关节的角度和灵巧手爪的运动轨迹同步控制机器人的机械臂和灵巧手爪运动，本发明设计了臂爪系统的运动控制指令，在需要臂爪协同控制的场景，不需要将机械臂和灵巧手爪的运动拆分开分别控制，能够将机械臂和灵巧手爪的运动关联起来，以共同的时间轴线控制二者的运动。