清洁路径规划方法、清洁机器人及介质

本发明提供一种清洁路径规划方法、清洁机器人及介质，涉及移动清洁技术领域，所述方法包括：根据待清洁区域的多个拐点，将所述待清洁区域划分为至少两个不同的局部区域；其中，两个相邻的所述局部区域在交界处具有区域划分边缘，所述区域划分边缘的两端为两个非相邻拐点；根据各所述局部区域的形状，规划各所述局部区域对应的清洁路径。本发明减少了清洁机器人在各局部区域清洁时的回头次数，提升了清洁效率。