一种基于Delta机器人的双孢菇分级系统

本发明公开了一种基于Delta机器人的双孢菇分级系统，包括上料模块通过传送带将双孢菇按照预设姿态输送到分类收集装置的视觉检测区域，视觉识别单元识别双孢菇图像，以及获取双孢菇的空间位置和深度信息，上位机将空间位置转换至Delta机器人所在的末端中心坐标系，根据Delta机器人的末端当前位姿与双孢菇位姿生成抓取轨迹，下位机接收抓取轨迹控制Delta机器人按照预设规划轨迹进行分类抓取和放置以完成双孢菇的分级抓取，双孢菇收集箱接收经过分级抓取和分拣的双孢菇，实现对新鲜双孢菇的品质检测和自动化分级。