汇入车流方法、装置及电子设备、存储介质

本申请公开了一种汇入车流方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括根据自车规划路径信息和他车位置信息，构建抽象空间；根据所述抽象空间构建交汇博弈问题，所述交汇博弈问题包括计算交汇区域、构建目标函数、构建约束项；通过求解所述交汇博弈问题，输出第一加速度信息；根据自车信息和前车信息，构建跟车问题并通过求解得到第二加速度信息；通过比较所述第一加速度信息与所述第二加速度信息，输出汇入车流结果。通过本申请降低了汇入车流时的复杂程度，同时提高汇入车流过程的安全性且兼具礼貌性。