一种基于Chan-Taylor与PF算法的协同室内定位方法

本发明属于超宽带室内定位技术领域，具体涉及一种基于Chan‑Taylor与PF算法的协同室内定位方法，包括以下步骤：S1、在LOS环境下得到标签到基站的时延，利用TDOA算法计算出标签到基站的距离并解算得到第一次估计值；S2、建立Chan‑Taylor算法的定位模型，将第一次估计值作为输入，经该模型处理后输出第二次估计值；S3、建立PF算法的定位模型，将第二次估计值作为PF算法的观测量，经初始化粒子、重采样，最后在LOS环境下输出最终的定位坐标；S4、在标签与基站的测量值中加入一个非高斯的随机变量误差来表示NLOS环境并重复上述步骤，最后在NLOS环境下输出最终的定位坐标。本发明在LOS和NLOS环境下的定位轨迹更加稳定收敛，利用Chan‑Taylor算法提高了PF算法的定位精度和稳定性。