无人环卫车协同作业的任务智能划分方法

本发明公开一种无人环卫车协同作业的任务智能划分方法，包括：利用聚类算法对所有的任务路段进行聚类，聚类数量为预设的子任务数量，得到初始的聚类中心；初始化策略函数表和值函数表；根据当前的策略函数表为每个任务路段选择一个对应子任务；根据选择结果，利用奖励函数计算奖励值，并评估该选择结果的预期回报；奖励函数涉及多种因素；基于Actor‑Critic的更新规则，根据奖励值和下一个任务路段的值函数，更新当前任务段的值函数和策略函数；重复执行上述步骤，对策略函数表和值函数表进行更新，直至为每个任务路段分配最优的子任务。本发明能够提高工作效率，减少能源消耗，优化城市环卫服务。