场景退化的识别方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及一种场景退化的识别方法、装置、电子设备及存储介质，应用于自动驾驶技术领域，方法包括：基于自动驾驶车辆的位置和预设搜索范围，从高精度点云地图中提取目标点云；根据自动驾驶车辆的高程，将目标点云划分为地面点云和非地面点云；将地面点云和非地面点云进行俯视图投影，得到地面二维点云和非地面二维点云；计算地面二维点云的外包围框的面积和非地面二维点云的外包围框的面积的面积差；如果面积差大于等于预设面积差，确定出现空旷地带的退化场景；如果面积差小于预设面积差，则将非地面点云进行平面拟合，得到点云平面方程；基于点云平面方程中点云平面之间的位置关系，确定是否出现退化场景。可有效识别特征相似的退化场景。