基于迟滞正模型的前馈补偿控制方法

基于迟滞正模型的前馈补偿控制方法，解决了在开环前馈补偿控制中如何避免求取迟滞模型的逆模型减少工作量的问题，属于非线性迟滞补偿领域。本发明在待控制系统的输入信号为u时，前馈补偿后的输入为uall＝u+Δu，其中，待控制系统本身的迟滞干扰θd为不包含迟滞行为的理想输出信号，θ为输入信号为u时，待控制系统的迟滞正模型的输出信号；K表示待控制系统增益；将uall输入待控制系统中，待控制系统输出信号θc，完成补偿控制。省略了开环前馈控制方法中求解逆模型的步骤，极大地减少了相应的工作量。