基于保角映射的分布式曲面覆盖控制方法及系统

本发明提供一种基于保角映射的分布式曲面覆盖控制方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，包括：基于拉普拉斯方程创建目标曲面与平面圆的第一映射函数；目标曲面为任务环境的三维模型，将第一映射函数与第二映射函数复合后进行Cayley变换和Cayley逆映射，确定第三映射函数，第二映射函数为与所述第一映射函数具有相同Beltrami系数的函数，利用第三映射函数将目标曲面映射为目标平面，并利用Voronoi划分算法将目标平面划分为多个子区域，确定目标智能体在子区域的行动轨迹和部署；将目标智能体的行动轨迹和部署映射回目标曲面，确定目标智能体在目标曲面下的控制律况，优化了目标智能体的全局覆盖性能，省略了路径规划的过程。