一种手术机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种手术机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：在截骨手术过程中，建立当前定位周期的参考架的线性化运动模型；在当前定位周期内，获取参考架上一时刻的目标预测位置，利用参考架上一时刻的目标预测位置，基于线性化运动模型进行位置预测，得到参考架当前时刻的预测位置；获取定位相机对参考架在当前时刻的测量位置数据，基于测量位置数据对参考架当前时刻的预测位置进行位置更新，得到参考架在当前时刻的目标预测位置，基于目标预测位置控制手术机器人的机械臂进行伺服跟随。本发明可以提高参考架定位的准确性，从而提高了手术机器人控制的准确性。