一种井下无人飞行器高精度融合定位系统及方法

本发明提供一种井下无人飞行器高精度融合定位系统及方法，涉及无人飞行器定位技术领域。该系统及方法将UWB定位单元、INS单元、IR单元、图像采集单元和LiDAR单元采集的数据传输至机载电脑，机载电脑接收并处理各单元采集的多种类型数据，并结合运行定位算法进行迭代融合定位，输出无人飞行器最终的定位结果。该系统及方法通过初步定位、环境感知校正、视觉辅助定位、实时动态调整与优化以及系统鲁棒性设计等多个方面的综合应用，实现了在井下无卫星信号环境中的高精度无人飞行器定位。