一种基于改进蜣螂优化算法的机器人自适应跟踪控制方法

本发明涉及机器人智能控制技术领域，特别是指一种基于改进蜣螂优化算法的机器人自适应跟踪控制方法及装置。所述方法包括：根据机器人参数以及运动状态信息进行模型构建，获得机器人运动学模型以及机器人动力学模型；采用反步法设计运动学控制器，利用基于组合趋近律的滑膜控制方法设计第一动力学控制器；采用自适应RBF神经网络对第一动力学控制器进行补偿，获得第二动力学控制器；对第二动力学控制器使用改进蜣螂优化算法进行优化，获得第三动力学控制器；由运动学控制器以及第三动力学控制器得到自适应跟踪控制器；根据期望运动轨迹，通过自适应跟踪控制器进行运动控制。本发明是一种面向机器人移动的准确性高且鲁棒性好的自适应跟踪控制方法。