一种四足式机器人的控制方法及装置

本申请提供了一种四足式机器人的控制方法及装置，涉及机器人领域，所述四足式机器人包括四个支撑腿部、连接各支撑腿部的基座、设置在基座上的机械臂以及设置在机械臂远离基座的一端的取油器，四足式机器人的控制方法包括：确定四足式机器人的当前位置；获取待进行取油检测的变压器的油桩位置，并确定四足式机器人由当前位置行进至油桩位置的最优路径；在四足式机器人根据最优路径行进时，实时确定分配至各支撑腿部的力矩，直至四足式机器人到达油桩位置；响应于四足式机器人到达油桩位置，确定油桩的取油口信息，并基于取油口信息，调整所述机械臂，直至所述取油器对接至所述取油口。