一种四轮车辆滩涂滑移模型建立方法

本发明提出了一种四轮车辆滩涂滑移模型建立方法，方法包括采集滩涂环境下的车辆运动状态数据，输入运动学模型获得位移预测数据；基于所述位移预测数据和动力学模型获得滑移预测公式；根据滑移预测公式构建滑移模型，分解滑移模型的滑移系数生成系数因子，根据车辆运动数据和变量变化趋势实时更新优化系数因子生成目标系数因子；根据配置目标系数因子的滑移模型输出滑移预测量，根据滑移预测量对车辆进行控制。本发明提高自动驾驶在滩涂地区或其它易产生滑移问题的地区中对于车辆控制的精度，增强滩涂车辆滑移位置预测的准确性。