一种结合船舶运动辨识建模与轨迹跟踪控制的方法

本发明公开了一种结合船舶运动辨识建模与轨迹跟踪控制的方法，采用QR分解算法与Cholesky分解算法对无迹卡尔曼滤波算法进行改进，并基于改进无迹卡尔曼滤波算法，通过辨识样本数据对存在未知模型参数的船舶运动模型进行参数辨识，以获取适用于运动控制的船舶运动模型；基于改进无迹卡尔曼滤波算法能够解决机理建模过程复杂，模型参数不确定的问题，根据辨识船舶运动模型构建船舶轨迹跟踪控制器，并基于船舶轨迹跟踪控制器实现该辨识船舶运动模型的轨迹跟踪控制，有效实现了船舶运动辨识与轨迹跟踪控制有机结合，进而提升了水面船舶在不需要复杂建模过程下的高精度轨迹跟踪控制。