一种考虑动态运动需求的车辆轨迹跟踪控制方法

本发明是一种考虑动态运动需求的车辆轨迹跟踪控制方法。包括：一、综合考虑车辆的纵向运动、侧向运动和横摆运动建立非线性的车辆动力学模型；二、通过粒子群优化算法和Lyapunov判据寻找车辆稳定性状态发生质变的鞍结分岔点，构建了纵向车速、路面附着系数变化下车辆的动态稳定域边界；三、基于非线性模型预测控制理论设计车辆多目标轨迹跟踪控制器，采用稳定性指数量化评估车辆的稳定性状态，同时设计控制器内置参数调整策略以匹配分布式驱动电动汽车不同稳定性状态下的动态运动需求。本发明有效保证了分布式驱动电动汽车的行驶安全性与运动舒适性，为实现自动驾驶汽车底盘子系统的最优协同控制提供了一套解决方案。