一种车辆质心侧偏角检测方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及智能汽车技术领域，尤其是指一种车辆质心侧偏角检测方法、装置、设备及计算机存储介质。本发明根据车辆动力学模型获得第一质心侧偏角估计值；根据底盘加速度信息，通过积分折扣因子和清零机制，通过对加速度的直接积分获取车辆第二质心侧偏角估计值；通过引入理想横摆角速度与实际车辆横摆角速度差值的投影，评价当前车辆动力学模型的失真程度，获得不同估估计值的权重系数，实现第一、第二质心侧偏角估计值的自适应加权融合。本发明能有效提升质心侧偏角估计精度，为车辆主动安全技术及功能提供状态量支撑，本方法基于现有车载传感器开发，且算法设计全解析，使得该算法计算代价小且易于装车实现，具有较大的工程应用价值。