园区物流场景下纯电动自动驾驶商用车局部路径规划方法

一种园区物流场景下纯电动自动驾驶商用车局部路径规划方法，其特征在于，包括步骤1：构建商用车的载重‑质心偏移模型；步骤2：根据车辆运动学模型，计算当前载重下商用车的横纵向加速度及转弯半径极限；步骤3：将全局参考路径上的车辆和障碍物的笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系；步骤4：对全局参考路径进行横向和纵向动态采样；步骤5：根据采样状态，生成L(s)和s(t)规划函数，然后生成局部路径轨迹；步骤6：对局部路径轨迹进行可行性评估，将满足车辆动力学要求的局部路径轨迹作为可行轨迹；步骤7：使用多目标代价函数对可行轨迹进行代价评估，得到最优轨迹；步骤8：将最优轨迹下发给控制模块控制商用车行驶。效果：实现了最优的局部路径规划。