一种融合车辆动力学和车载传感器的车辆运动状态预测方法

本发明公开了一种融合车辆动力学和车载传感器的车辆运动状态预测方法，包括以下步骤：通过多个车载传感器分别获取目标车辆及其他车辆的状态参数；通过各车载传感器独立处理其测量信息，构建与所述传感器对应的车辆动力学模型，并基于该模型分别对目标车辆及其他车辆的运动状态进行跟踪预测，生成各传感器的独立预测结果；采用凸联合算法对所述多个车载传感器的独立预测结果进行融合，得到车辆运动状态预测结果。显著提高了目标车辆数据的准确性，降低了测量噪声。同时，采用匀速模型和匀加速模型对目标车辆的运动状态进行预测，使智能车能够及时做出应对行车环境的正确决策，提高乘车环境的舒适性与安全性。