分布式驱动汽车路径跟踪和稳定控制优化方法及相关设备

本发明属于分布式驱动汽车控制领域，公开了一种分布式驱动汽车路径跟踪和稳定控制优化方法及相关设备，首先利用多源感知数据构建轮胎侧偏刚度动态范围，降低非线性特性对模型的影响；随后通过动态输出反馈模型预测控制算法，在线计算车辆质心侧偏角的估计状态序列及误差边界，基于二维表格实时匹配最优控制增益，形成四轮转角和附加横摆力矩的联合控制量，有效补偿车速变化引起的参数不确定性；最后采用二次规划算法以轮胎利用率最小化为目标进行力矩分配。本方法提升了复杂工况下车辆路径跟踪精度和横向稳定性，同时降低轮胎饱和风险，降低了轮胎利用率，减小了横向跟踪误差，实现了自动驾驶过程中安全性与操控性的统一优化。