基于磁轮驱动的水陆两栖类人焊接机器人底盘控制方法

本发明提供了一种基于磁轮驱动的水陆两栖类人焊接机器人底盘控制方法，采用无差拍速算三矢量模型对电机进行预测控制；无差拍速算三矢量模型的输入为目标电流；无差拍速算三矢量模型中的电流参数Pr(k)＝[R Ls ψf]T采用遗忘因子递推最小二乘法参数辨识算法实时估算得到；其中，R为电机定子电阻；Ls为电机定子电感；ψf为电机转子磁链；遗忘因子递推最小二乘法参数辨识算法基于q轴离散化数学模型和带遗忘因子的最小二乘法递推公式实现。该方法能够有效降低电流谐波畸变率，提高力矩稳定性，并能够抑制温度等外界环境变化对电机参数产生的影响，实现参数精确辨识，模型预测控制算法能够更好地进行控制，使机器人底盘运动更平稳，保证焊接稳定性。