一种多传感器融合的室内三维重建方法、系统、设备和介质

本发明公开了一种多传感器融合的室内三维重建方法、系统、设备和介质，属于三维重建的技术领域，采集机器人移动时每一帧的激光雷达点云数据、里程计数据和RGB‑D数据；获取机器人的当前帧位姿；根据当前帧位姿变化判断当前帧是否为关键帧，若是，则将当前帧存储至关键帧集合中；若否，则判断下一帧是否为关键帧；获取与当前关键帧时间匹配的RGB‑D数据，并根据匹配的RGB‑D数据和当前帧位姿，生成彩色点云；对当前关键帧进行回环检测，并通过图优化的方式对所有关键帧进行位姿优化；利用优化后的所有关键帧的位姿，对生成的彩色点云进行空间位置的校正与融合，以生成最终的彩色点云用于室内三维重建。本发明位姿计算基于单线激光数据、计算量小且精度高。