基于分布式驱动电动汽车的轮胎-路面附着系数估计方法

本发明公开了一种基于分布式驱动电动汽车的轮胎‑路面附着系数估计方法，本发明包括以下步骤：首先，为提高PMSM的转速控制精度，本文将SMC与ADRC结合起来用于PMSM的转速环控制，从而提高对PMSM转速的控制精度；其次，将PMSM作为整车的轮毂电机，构建分布式驱动电动汽车整车模型。为减少车载传感器的使用，推导了MA‑SR7thCKF算法，该算法能够在保证误差协方差矩阵半正定性的同时，并解决了由于过多使用历史数据导致滤波精度下降的问题，采用该算法对PMSM转速及转子位置进行估计，并用来估计相关车辆状态参数。最后，将估计的相关车辆状态参数作为输入，采用Dugoff模型对归一化轮胎力进行计算，以归一化轮胎力作为输入，采用MA‑SR7thCKF算法对轮胎‑路面附着系数进行估计。