一种基于几何和光度一致性的视觉里程计方法和系统

本发明提供一种基于几何和光度一致性的视觉里程计方法和系统，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括利用肠镜采集肠道图像，构建数据集，将数据集按比例划分为训练集、验证集和测试集；构建基于深度和姿态估计耦合的视觉里程计网络模型，基于融合自监督和监督的损失函数来训练视觉里程计网络模型，利用验证集来评估模型性能，得到训练好的视觉里程计网络模型；将测试集中图像数据输入到训练好的视觉里程计网络模型，得到肠道图像的深度信息和肠镜的姿态信息。本发明通过深度耦合策略和光度一致性校准，有效应对肠道环境中的光照变化和弱纹理挑战，提高了深度信息和姿态估计的连续性和准确性，增强了在复杂肠道环境下的鲁棒性和准确性。