一种足式机械臂机器人的步态切换控制方法和系统

本发明属于机器人控制技术领域，更具体地，涉及一种足式机械臂机器人的步态切换控制方法和系统，该方法包括下列步骤：计算足式机械臂机器人当前步态以及待切换步态的零力矩点的位置；规划足式机械臂机器人的零力矩点参考轨迹；使用模型预测控制算法控制足式机械臂机器人按照零力矩点参考轨迹进行运动，并根据损失函数实时调整所述预测控制算法的控制参数，同时实时输出状态轨迹和输入轨迹，以此实现足式机械臂机器人的步态切换。本发明提供的足式机械臂机器人的步态切换控制方法，充分考虑了机械臂动力学对机器人整机运动性能的影响，可以实现足式机器人的步态切换控制。