连续体机器人的优化控制方法

一种连续体机器人的优化控制方法，该方法中，用指数积公式建立连续体机器人的正运动学模型；基于正运动学模型和当前位姿求解连续体机器人的雅可比伪逆矩阵；利用雅可比伪逆矩阵和误差计算此迭代周期内控制增量的迭代方向；同时设立优化函数，建立粒子群算法PSO以优化控制参数；基于此优化函数和控制增量的方向搜索确定控制增量的最优比例系数；结合控制增量的方向和最优比例系数，求解控制增量；依据控制增量控制连续体机器人运动并获取位姿反馈。